模組E-1:自動駕駛ROS開發使用課程模組

​教材模組 教學目標

本課程將介紹Robot Operating System(ROS)機器人軟體開發框架,讓學員具備機器人系統開發、效能分析與最佳化的基礎知識和實際操作能力。課程內容包含ROS框架的原理及實際操作,並透過無人倉儲自走車及自動駕駛車的兩個實際案例分享,帶領學員瞭解ROS系統多樣化的應用情境,以及相對應的系統架構,有助於未來學員在不同的應用場域中,快速掌握系統狀態並進行系統開發與最佳化。

​教材模組 時數

9小時

​教材模組 課程大綱

單元1:Robot Operating System(ROS)基礎架構介紹 (3hrs)

  1. ROS 基本架構介紹及名詞概念解釋

  2. 小型 ROS 程式撰寫 (ROS beginner tutorials)

單元2:ROS系統效能分析與平行化:以無人倉儲自走車為例 (3hrs)

  1. ROS工具與perf效能分析工具操作介紹

  2. ROS模組平行化與效能分析實務

單元3:ROS為基礎之自駕車軟體與實作 (3hrs)

   1.Autoware自駕軟體基礎介紹

   2.Autoware以Lidar為基礎的物件偵測 (object detection)

可分享教材模組內容

  • 單元1:介紹ROS基礎運作原理與操作方式,學員將學習基礎ROS程式設計及系統開發。

  • 單元2:介紹可適用於ROS之效能分析工具,如:Perf、Valgrind等,並利用上述工具針對實體案例進行效能分析與最佳化,學員將了解基於ROS之實體系統運作及相關效能議題。

  • 單元3:介紹自動駕駛軟體Autoware,介紹其運作原理,並帶領學員操作Autoware之物件追蹤演算法實作。

所需實作平台配備與經費需求預估(以模組教學實作所需基本軟、硬體平台估算)

個人電腦,具備多核心處理器與顯示卡,提供學員實際運行ROS系統(每台供2~4人/組使用),每台約八萬元。

聯盟/示範教學實驗室可提供之訓練與技術支援(含實驗示範影片)

辦理種子教師培訓營:1日/場,約6小時,包含實際操作實驗的內容。

聯絡窗口

  • 負責教師:國立成功大學電機系 莊智清教授國立成功大學資工系 黃敬群助理教授

  • 聯絡人員:國立成功大學電機系 王嬡芳助理

  • 聯絡方式:06-2757575轉62400#1489​ / z10609058@email.ncku.edu.tw